实验： pid调节器的作用及其参数对系统调节质量的影响。
一。实验目的：
1. 了解和观测pid基本控制规律的作用，对系统动态特性和稳态特性及稳定性的影响。
2. 验证调节器各参数(kc，ti，td), 在调节系统中的功能和对调节质量的影响。
二。 实验内容：
1.分别对系统采取比例(p)、比例微分(pd)、比例积分(pi)、比例积分微分(pid)控制规律，通过观察系统的响应曲线，分析系统各性能的变化情况。
1. 观测定值调节系统（扰动作用时）在各调节规律下的响应曲线。
2. 观测调节器参数变化对定值调节系统瞬态响应性能指标的影响。
三。 实验原理：
参考输入量（给定值）作用时，系统连接如图（1）所示：
图 （1）
图 （2）四。 实验步骤：
利用matlab中的simulink**软件。
l. 参考实验一，建立如图（2）所示的实验原理图；
2. 将鼠标移到原理图中的pid模块进行双击，出现参数设定对话框，将pid控制器的积分增益和微分增益改为0，使其具有比例调节功能，对系统进行纯比例控制。
3. 单击工具栏中的图标，开始**，观测系统的响应曲线，分析系统性能；调整比例增益，观察响应曲线的变化，分析系统性能的变化。
4. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例微分控制，观测系统的响应曲线，分析比例微分控制的作用。
5. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例积分控制，观测系统的响应曲线，分析比例积分控制的作用。
6. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例积分微分控制，观测系统的响应曲线，分析比例积分微分控制的作用。
1) p=1,i=0,d=0
2) p=0.618,i=0,d=0
3) p=0.618,i=0.1,d=0
4) p=0.618,i=1,d=0
5) p=0.618,i=1,d=0.1
6) p=0.618,i=1,d=1
7) p=1.8 i=0 d=0
8)p=1.8 i=0.6 d=0
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