恒压供水pid控制。
p：比例环节。也称为放大环节，它的输出量与输入量之间任何时候都是一个固定的比例关系。
i:积分环节：指输出量等于输入量对时间的积分。
d:微分环节：指输出等于输入的微分。微分只与变化率有关，而与变化率的绝对值无关，偏差越大，控制越强。其主要作用就是对变化的波动有更强的抑制能力。
pid：比例积分微分调节器。
工作过程：当波动作用的瞬间，由于微分的超前作用，使微分的输出量最大，同时比例控制也开始作用。然后由于波动的变化率为零（理想状态）。
故微分输出开始衰减，曲线开始下降。这时由于偏差的作用。积分开始作用，使曲线上升，。
随着微分作用的逐渐消失，积分起主导作用，直到偏差完全消失（理想状态）。积分的输出也不再增加。而比例的控制是贯穿始终的。
abb变频器内部有一个内置的pid控制器，它可用于控制压力，流量和液位等过程变量。启动过程pid控制后，过程给定信号将取代速度给定信号。另外一个实际值（过程反馈值）也会反馈给传动单元，过程pid控制会调节传动单元的速度使实际测量值等于给定值。
下图是一个不带plc控制的一脱二恒压供水电气原理图：
变频器通过3个24v中间继电器来控制外部备用泵。
假设：当前水压的期望值为4.2kg。压力变送器pt的量程为0-10kg。变送器的输出为0-20ma的电流信号。水泵为2台，一主一备。
要求：供水压力需长期保持在4.2kg，压力波动小于正负0.
3kg。当水压小于3.6kg需启动备用泵（此泵为直接启动），当水压高于5.
5kg时，停止备用泵。平时有单台主泵保持压力，根据压力不同调节电机的转速。
回路的控制要点：
变频器需保持的过程给定信号为：
4.2kg，量程为0-10kg对应的电流信号为0-20ma,则给定值为42％（以百分数来表示）。（当为4-20ma时为54％。
算法为（4+（4.2/10）*16）/20＝0.536）。
由参数11.03定义为keypad（面板）后，直接在面板上给出。（面板最上面一行）
备用泵的启动：
必须同时满足2个条件，一是水压低于3.6kg，二是主泵的电机转速已经达到满速一定的时间。在这里我们将变频器的继电器输出ro1定义为压力的低限输出（相关参数：
14.01act1lim.32.
15lowlimit.32.1638%），继电器输出ro2定义为压力的高限输出(相关参数：
14.02act2lim.32.
17highlimit.32.855%)。
继电器的ro3定义为转速达到输出(14.03speed1lim.32.
01highlimit.32.0248hz（电机最高转速）)
变频器过程pid控制的激活：99.02－pid-ctrl.
以下是完整的参数：
199.02pid-ctrl
299.04dtc
399.05380v
499.06电机电流。
599.0750hz
699.08电机转速。
799.09电机功率。
899.10电机id识别。
910.01di6
1010.3forward 禁止反转。
1111.01ref1 给定类型：转速。
1211.02di3过程控制有效。
1311.03keypad从控制盘给定。
1411.040 最小转速。
1511.05电机转速最大转速。
1611.06keypad从控制盘给定。
1713.114ma 模拟输入最小值4ｍa
1813.1220ma 模拟输入最大值20ma
1914.01act1lim
2014.02act2lim
2114.03speed1lim
2216.01di5运行允许。
2320.010 最小转速。
2420.02电机转速最大转速。
2522.01acc/dec1 加减速时间选择。
2622.0240s
2722.0340s
2832.01highlimt 输出速度极限值。
2932.0248hz
3032.15lowlimit
3132.1638 低限实际值。
3232.17highlimit
3332.1855 高限实际值。
3440.011pid增益值。
3540.0260积分时间。
3640.030微分时间。
3740.05no偏差值不取反。
3840.06act1选择过程实际值。
3940.07ai2过程实际值的信号源。
4040.08ai2
4140.090定义信号源的最小值（当为4-20ma信号时选择4）
在原理图中可以可以看到，启动信号由原来我们常用的di1，改为di6（停止和启动的过程控制），并且将di3（过程控制选择）、di5（运行允许）短接。模拟输入由原来的ai3改为ai2。这些都是变频器pid控制的默认端口。
大家可以通过对每个参数的了解来体会pid控制的最简单的原理。
1002 di1
1101 给定2
1102 外部2
1103 ai2
1402 pfc
3415 ai2
4010 内部。
8109 49hz
8110 49hz
8111 49hz
8120 di3
4011是反馈修整值，要自己算的。