一、( 伏安法 )
条件：电机静止，电枢回路外串限流电阻。
固定控制信号 uct 大小，0.5a≤id ≤1a，通过实验可得变流电源内阻。
二、电枢内阻 ra、平波电感内阻 rd
伏安法 )
1电机静止，电枢回路外串限流电阻。
2固定控制信号 uct 大小，id ≤1a
3使电枢处于三个不同位置（约120o对称）进行三次测量(ura，urd，id)，求 ra ，rd 的平均值。
4此次测量在的条件下测量。
这样用平均法就可以求出，
其中=20.4ω =11.21ω
所以电枢回路总电阻=10+20.4+11.21=41.61ω
三、电动机电势转速系数ce
1. 安全启动电机并稳定在空载运行。
2. 调节控制信号 uct 大小，在ud：150v — 200v 之间得到两组数据。
所以。四、整流电源放大系数 ks
电机静止，电枢回路外串限流电阻。
1 分级调节控制信号 uct 大小，并保持id ≤1a
2测量每一组 uct ，ud，id，数据应大于10 组以上，最大整流输出电压 ud=260v
3按 ud0=ud+id×rn 作出电源输入-输出特性曲线(建议用excel生成)
4取线性段2~3段，求其斜率平均值得ks
ud0uct
五、电枢回路电磁时间常数 tl
1断开整个系统的电源。
2使用电感表测量电枢回路总电感量 l
六、电枢回路机电时间常数 tm
1. 电机空载，突加给定，并使起动峰值电流达到系统设定最大电流idm
2. 记录 id 波形，由下列公式计算tm
由图可知，建立坐标系根据积分的定义可以得到s的值，s=
所以s七、晶闸管整流电源平均失控时间。
双闭环调速系统设计。
性能指标：静态： s% ≤5% d = 3
动态： i% ≤5% n% ≤10%
已知条件：最大速度给定 u*nm = 5v
最大电流给定 u*im = 5v
最大电枢电流 idm = 1.4a
电流反馈强度5v/ 1.4a
速度反馈强度5v/ 1450rpm
调节器输入电阻 r0 = 22k
调节器输入滤波电容 c0 = 0.224f
结构图：电流环的设计：
1 结构图如下。
调节器参数计算：
1、三相桥式电路的平均失控时间 ts=0.0017s
2、电流滤波时间时间常数s
3、小惯性环节的时间常数。
4、根据设计要求i% ≤5%，并保证稳态电流无差，可按典型i型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用pi型电流调节器，其传递函数可以写成
检查对电源电压的抗扰性能：，可见电源电压的抗扰性能满足要求。
5、为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择。
6、电流环的开环增益：要求i% ≤5%时，应取，因此。
于是，acr的比例系数为。
7、计算调节电阻和电容。
转速环的设计：
1、 它的传递函数是：
2、 结构图：
其中转速开环增益。
说明：1、用等效环节代替电流环节2、等效成单位负反馈系统和小惯性近似处理；3、校正后成为典型ii型系统。
3、 速度调节器参数计算：
1）、转速滤波时间常数，又s
2）、电流环等效时间常数。
3）、转速环小时间常数。
4）、按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则asr的超前时间爱你常数为：
所以可以求得转速开环增益。
由此可以得到asr的比例系数为：
5)、计算调节器电阻电容。
x=[0.45 0.5 0.6 0.75 0.8 0.9];
y=[1450 1455 1448 1457 1449 1434];
plot(x,y,'r');
axis([0 1 0 1600]);
hold on;
x=[0.25 0.35 0.4 0.5 0.6 0.7];
y=[486 485 480 473 465 460];
plot(x,y,'r');
axis([0 1 0 1600]);
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